发那科机器人电机编码器分析——发那科机器人代理|发那科机器人配件

       发那科机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。

       那么如何区分发那科电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）？老样子铭牌信息要看一下

       里面我们会看到αiA1000

       查看编码器型号里面字母是I 还是A , 

       如果是A说明是绝对式编码器

       如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器

       I 是increase的缩写，A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行，增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高，大部分采用的是绝对式编码器。

       拆下来看一下基本结构：

       绝对位置编码器后盖打开后，有极电容如下图（右上角）：

       为什么机器人要用绝对式编码器，这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。

绝对值编码器（Absolute Position），一般由通讯线进行通讯，掉电后精准保持位置信息，等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高，运动精度很高，对位置要求非常高的场合。

       这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的，不受停电，干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的，无需记忆，无需找参考点。

       绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线，这些都是采用光刻机进行加工，一般光刻线依次以2线，4线、8线、16线等等进行编排，通过读取每道刻线的通暗，获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码，也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川，海德汉类的编码器等。

       目前来说绝对式还是主流编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。

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