FANUC机器人刚性攻丝相关报警——发那科机器人

       1.PS0200 非法S代码指令

       报警原因：刚性攻丝指令转速超过设定最大转速

       排查思路：

       1.确认程序指令转速是否正确

       2.修改最大转速参数P5241~P5243

       2.PS0201 在刚性攻丝中未指令进给速度

       报警原因：程序错误，未指令刚性攻丝速度。

       排查思路：

       1.确定程序中攻丝轴速度设定

       2.确认模态G94/G95

       3.PS0202 位置LSI溢出

       报警原因：系统错误，刚性攻丝时主轴分配值过大。

       排查思路：模拟主轴检查主轴编码器接线，调整A、*A、B、*B接线。

       4.PS0203 刚性攻丝指令错误

       报警原因：程序错误。

       排查思路：刚性攻丝，指令格式错误，按照M29Sxxxx执行。

       5.PS0204 轴的指令非法

       报警原因：指令非法移动。

       排查思路：修改程序，在M29 Sxxx以及G84/G74之间不要指令轴移动。

       6.PS0205 刚性攻丝方式DI信号关闭

       报警原因：梯形图中关于刚性攻丝信号处理错误。

       排查思路：

       1.修改梯形图保证刚性攻丝过程中，G61.0信号正确。

       2.多主轴设定时，排查多主轴信号。

       7.PS0206 不能改变平面

       报警原因：刚性攻丝过程中切换平面。

       排查思路：修改程序，刚性攻丝过程中不能指令平面修改程序（G17/18/19）。

       8.SV0410 伺服报警：n轴超差

       报警原因：N轴（攻丝轴1~4）停止时的误差超过设定值。

       排查思路：修改超差数据P5312（第一主轴）P5352（第二主轴）。

       9.SV0411 伺服报警：n轴超差

       报警原因：N轴（攻丝轴1~4）停止时的误差超过设定值。

       排查思路：修改超差数据P5313、P5314。 

       10.SV0740 刚性攻丝报警：超差

       报警原因：主轴移动时位置误差过大。

       排查思路：

       1.扩大参数P5310 /P5350 P5312/P5352。

       2.调整攻丝增益、前馈、时间常数减小误差。

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