发那科机器人维护保养与故障处理分析（一）——发那科机器人

       每台机器人都需要预防性保养，这样可以保证它们在生产线上保持最佳性能和实现一致性，当机器人没有进行定期的预防性保养检查，可能会导致零部件损坏或故障，从而致使生产放慢甚至停机，对机器人的正确保养可能会延长其寿命多年甚至数十年，定期进行预防性保养可以成倍地延长机器人的使用寿命，发那科机器人的保养周期可以分为日常，三个月，六个月，一年，三年。

       一、日常保养

       1.不正常的噪音和震动，马达温度。

       2.周边设备是否可以正常工作。

       3.每根轴的抱闸是否正常。

       二、三个月

       1.控制部分的电缆。

       2.控制器的通风。

       3.连接机械本体的电缆。

       4.接插件的固定状况是否良好。

       5.拧紧机器上的盖板和各种附加件。

       6.清除机器上的灰尘和杂物。

       三、六个月

       更换平衡块轴承的润滑油，其他参见三个月保养内

       四、一年

       更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容。

       五、三年

       更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容。

       六、具体保养操作

       A、发那科机器人系统在保养当中需要更换两种电池

       1、更换控制器主板上的电池。

       程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载，因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据，控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

       （1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。

       （2）机器人通电开机正常后，等待30秒。

       （3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

       （4）装上新电池，插好接头。

       2、更换机器人本体上的电池

       机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据，因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池，若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

       具体步骤如下：

       （1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

       （2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

       （3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

       （4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

       B、更换润滑油

       机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油，某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

       1、更换减速器和齿轮盒润滑油

       具体步骤如下：

       （1）机器人关电。

       （2）拔掉出油口塞子。

       （3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

       （4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

       （5）把出油口的塞子重新装好。

       注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

       （1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

       （2）使用手动油枪缓慢加入。

       （3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。

       （4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

       （5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

       （6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

       2、更换平衡块轴承润滑油

       操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。

       至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

       C、控制器结构

       1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路，主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

       2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

       3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型，这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。

       4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

       5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。

       6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。

       7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

       8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态，面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

       9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。

       10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

       11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

       12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

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