FANUC发那科机器人码垛功能应用（四）——发那科机器人代理

示教堆上式样

在码垛堆积的堆上式样示教画面上，对堆上式样的代表堆上点进行示教。由此，执行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标堆上点。

通过码垛堆积初始数据，显示应该示教的位置一览。据此，对代表堆上点的位置进行示教。

补助点的有／无

无补助点的堆上式样下，分别对堆上式样的四角形的４个顶点进行示教。

有补助点的堆上式样，以第 1 层的形状为梯形时所使用的功能，对四角形的第 5 个顶点进行示教。

排列方法的种类／直线示教

选择了直线示教的情况下，通过示教端缘的 2 个代表点，设定行、列和层方向的所有点（标准）。

- 自由示教

选择了自由示教的情况下，直接对行、列和层方向的所有点进行示教。

- 间隔指定

选择了间隔指定的情况下，通过指定行、列和层方向的直线和其间的距离，设定所有点。

- 姿势控制的种类

固定姿势，在所有堆上点，始终取[1,1,1]中所示教的姿势（标准）。

分割姿势，在进行直线示教时，分割后取端缘直线中所示教的姿势。自由示教时，取所示教点的姿势。

- 层式样数

在诸如以间隔数层确定的堆上方法进行堆上的情形下，输入该式样数。层式样数，只有在层排列为直线示教时才有效（其他情况下，层式样始终等于 1)。第１层必定会相对层式样１的堆上点进行堆上。假设层式样数为 N 个时，到第 N 层为止层数和层式样数相同，而第（N＋1）层以后，层式样数又从层式样１反复进行。仅在层式样 1 的位置示教中进行层方向的位置示教。各层式样的层方向位置通过层式样 1 的示教计算得出。

层式样最多可设定 16 个。但全层数少于 16 层时，不能设定超出该层数的层式样数。此外，变更为层数比层式样数小时，层式样数将自动变更为该层数。

示教码垛堆积堆上式样

步骤

1 按照初期资料的设定，显示应该示教的堆上点一览。

2 将发那科机器人点动进给到希望示教的代表堆上点。

3 将光标指向相应行，在按住 SHIFT 键的同时按下 F4“位置记录”。当前的机器人位置即被记录下来。

未示教位置显示有“＊”，已示教位置显示有“ -- ”标记。

4 要显示所示教的代表堆上点的位置详细数据，将光标指向堆上点号码，按下 F5“位置”。显示出位置详细数据。

也可以直接输入位置数据的数值。返回时，按下 F4“完成”。

5 在按住 SHIFT 键的同时按下 FWD（前进）键时，机器人移动到光标行的代表堆上点。可以进行示教点的确认。

6 按照相同的步骤，对所有代表堆上点进行示教。

7 按下 F1“上页”，返回到之前的初期资料示教画面。

8 按下 F5“前进”，显示下一个线路点条件设定画面（BX、EX），或线路点示教画面（B、E）（见 10.3.4 小节和 10.3.5小节）。

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