FANUC发那科机器人码垛功能应用（二）——发那科机器人代理

示教码垛堆积

码垛堆积的示教，按照如下步骤进行。

码垛堆积的示教，在码垛堆积编辑画面上进行。选择码垛堆积指令时，自动出现一个码垛堆积编辑画面。通过码垛堆积的示教，自动插入码垛堆积指令、码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令等所需的码垛堆积指令。

这里就码垛堆积ＥＸ进行描述。有关码垛堆积Ｂ、ＢＸ、Ｅ，假设码垛堆积ＥＸ的功能受到限制。

选择码垛堆积指令

码垛堆积指令的选择，选择希望进行示教的码垛堆积种类（码垛堆积Ｂ、ＢＸ、Ｅ、ＥＸ）。

条件

• 示教器处在有效状态。

• 已在程序编辑画面选择码垛堆积指令。

步骤

1 按下 NEXT（下一页）、“>” ，按下页上的 F1［指令］，显示辅助菜单。

2 选择“7 码垛”。

3 选择“4 PALLETIZING-EX”（4 码垛堆积 EX）。自动进入码垛堆积示教画面。出现初期资料输入画面。

输入初期资料

在码垛堆积码垛堆积初期资料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。这里设定的数据，将在后面的示教画面上使用。初期资料输入画面，根据码垛堆积的种类有 4 类显示。其构成如下所示。

通过码垛堆积指令的选择，显示对应所选的码垛堆积种类的初期资料输入画面。若是码垛堆积 EX，可以指定码垛堆积的所有功能。码垛堆积 B、BX、E，其可以输入的功能则受到限制。

这里就码垛堆积ＥＸ进行描述。有关码垛堆积 B、BX、E，假设码垛堆积 EX 的功能受到限制。

与堆上方法相关的初期资料

基于码垛堆积的堆上点控制，使用码垛寄存器进行。可利用初期资料来指定码垛寄存器的控制。由此，设定堆上方法。

码垛堆积种类（种类），指定堆上／堆下（标准：堆上）。

• 增加，指定每隔几个堆上（堆下）。也即，通过码垛堆积结束指令，来指定加法运算或减法运算几个码垛寄存器。标准值为 1

• 码垛寄存器，指定上述进行与堆上方法有关的控制的码垛寄存器的寄存器号码。

• 顺序，表示堆上／堆下顺序。

与堆上式样相关的初期资料

作为堆上式样的初期资料，设定排列（行、列、层）数、排列方法、姿势控制、层式样数、补助点的有/无。

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