FANUC发那科机器人码垛功能应用（一）——发那科机器人代理

什么是码垛堆积

所谓码垛堆积，是指这样一种功能，它只要对几个具有代表性的点进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。

• 通过对堆上点的代表点进行示教，即可简单创建堆上式样。

• 通过对路经点（接近点、逃点）进行示教，即可创建线路点。

• 通过设定多个线路点，即可进行多种多样式样的码垛堆积。

发那科机器人码垛堆积的种类

码垛堆积根据此堆上式样和线路点的设定方法差异，具有４种。

• 码垛堆积B和码垛堆积 BX

• 码垛堆积E和码垛堆积 EX

- 码垛堆积B

码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。

- 码垛堆积 E

码垛堆积Ｅ，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。

- 码垛堆积 BX、EX

码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。

码垛堆积指令

码垛堆积指令有：

码垛堆积指令

码垛堆积指令基于码垛寄存器的值，根据堆上式样计算当前的堆上点位置，并根据线路点计算当前的路经，改写码垛堆积动作指令的位置数据。

码垛堆积动作指令

码垛堆积动作指令，是以使用具有接近点、堆上点、逃点的路经点作为位置数据的动作指令，是码垛堆积专用的动作指令。该位置数据通过码垛堆积指令每次都被改写。

码垛堆积结束指令

码垛堆积结束指令，计算下一个堆上点，改写码垛寄存器的值。

例 1: PALLETIZING-B_3

2: J PAL_3［A_2］50% CNT50

3: L PAL_3［A_1］100mm/sec CNT10

4: L PAL_3［BTM］50mm/sec FINE

5: HAND1 OPEN

6: L PAL_3［R_1］100mm/sec CNT10  7

: J PAL_3［R_2］100mm/sec CNT50

8: PALLETIZING-END_3

码垛堆积号码

码垛堆积号码，在示教完码垛堆积的数据后，随同指令（码垛堆积指令、码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令）一起被自动写入。此外，在对新的码垛堆积进行示教时，码垛堆积号码将被自动更新。

码垛寄存器指令

码垛寄存器指令，用于码垛堆积的控制。进行堆上点的指定、比较、分支等。

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