发那科机器人I/O种类介绍
I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。
1. 通用 I/O
其主要有如下三类：
数字 I/O | D I［ i ］／ DO［ i ］ | 512/512 |
组 I/O | G I［ i ］／ GO［ i ］ | 0~32767 |
模拟 I/O | A I［ i ］／ AO［ i ］ | 0~16383 |
这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码；
通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。
2. 专用 I/O
专用 I/O 有如下几种。
外围设备 (UOP) I/O | U I［ i ］／UO［ i ］ | 18/20 |
操作面板 (SOP) I/O | S I［ i ］／S O［ i ］ | 15/15 |
机器人 I/O | R I［ i ］／R O［ i ］ | 8/8 |
这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。
Ø 特别说明：
有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。
有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，属于硬接线，因而不需要再进行定义。
3. IO模块的硬件组成
1） 机架（RACK）：指 I/O 通讯设备的种类。
0 | 处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元 |
1～16 | I/O Unit-MODEL A/B |
32 | I/O 连接设备 从机接口 |
48 | 外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16) |
2） 插槽（SLOT）：指构成机架的 I/O 模块的编号。
Ø 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2、等等。
Ø 使用 I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
Ø 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。
Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中，该值始终为１。
特别说明：
a. 物理号码指定I/O模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以1个信号为单元改变分配。
b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。
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