弧焊焊接、焊枪角度、焊接质量的确认——发那科机器人

       一、定义
       弧焊机器人在焊接过程中，焊枪的角度对焊接质量有很大的影响。同时在焊接程序示教过程中，对焊枪姿态的示教会花费大量的时间。本文就弧焊焊枪焊接时的角度进行说明，提高焊接质量，减少程序示教时间

       二、设置步骤

       焊接过程中，焊枪的干伸长和角度始终保持一致，确保焊接质量的稳定。

       按照焊枪行走前进角度的不同可分为前进法和后退法

       前进法特点:电弧推着熔池走。不直接作用在工件上焊道平而宽，容易观察焊缝，气体保护效果好，熔深小，飞溅较大。

       后退法特点:电弧躲着熔池走，直接作用在工件上，熔深大，飞溅较小，容易观察焊道，焊道窄而高，气体保护效果不太好。

       实芯焊丝一般采用前进法焊接，药芯焊丝一般采用后退法焊接。

     平焊时，发那科机器人焊枪角度参考如下

       水平角焊
       根据工件厚度，角缝焊可分为单焊道和多层焊。单焊道焊脚高度为7-8mm，多层焊适用于8mm以上的焊脚。因后退法余高过高，作业性能差，气保效果不好，因此水平角焊宜采用前进法进行焊接。

       薄板水平角焊，焊丝指向焊缝
       厚板水平角焊，要使焊缝对称 ，必须考虑垂直侧与水平侧的散热情况，上板散热差，下板散热好，所以电弧应指向下板。

       立向下焊
       立向下焊适用于板厚6mm一下的工件。
       立向下焊关键是控制熔池不下淌，防止发生焊瘤和焊不透。

       立向上焊
       立向上焊，如果平直送枪，焊缝呈凸状，易产生咬边，因此采用小摆动法送枪。

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