发那科机器人更换本体及控制器后备电池

       机器人本体电池更换

       机器人本体电池保存着每个轴编码器的位置数据。出现备份电池电压降低警告时，会出现报警“脉冲编码器的电池电压低于基准值”(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %)。

       此时应立即着手准备电池的更换工作，如果出现（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis:%)后，还不及时更换电池，就会出现“SRVO 062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d”，此时机器人将完全不能移动，这时再更换电池时，还需要做零点标定，才能使机器人正常运行。建议每年都对机器人本体电池做更换。

       本体电池更换操作步骤如下：

       1、 保持控制器电源接通，使机器人处于开机状态。按下紧急停止按钮，防止意外的机器人运动。（如果在关电状态下更换电池，可能会导致所有轴的编码器位置数据丢失。这样就需要再次对机器人做零点标定）。确认示教器上的急停信息状态，并悬挂检修标识，防止外部人员意外的恢复启动，造成检修人员伤亡。

       2 、拆掉机器人本体上的电池盒的盖板（这里以M-20iA/35M机器人本体为例，本体电池盒位于1轴下端电缆连接位置，如下图所示。

       3、从电池盒中取出旧的电池。

       4 、将新电池装到电池盒内。务必注意电池正负极方向（电池盖上有相应的标识）。

       电池推荐使用FANUC机器人公司的原装电池。

       5、合上电池盒的盖板。

       6、控制器上电，检查示教器上是否还存在电池电压异常等告警。

       控制器主板电池更换

       程序、系统变量等参数数据被存储在主板上的SRAM 存储器中。SRAM 存储器是靠安装在主板电池盒中的锂电池（DC3V）来提供电源的。新电池可以保持存储器的内容时间约为2到3年。当电池的电压下降时，示教器上会显示电池电压下降的报警（SYST 035）。

       主板电池一般尽量不要随便去拆卸，容易造成系统数据丢失。当出现主板电池电压下降报警提示时，一般最晚在1到2周周期内进行主板电池的更换，否则一旦原来电池电压进一步下降，就不能备份SRAM 存储器上的内容。在此状态下接通机器人控制器电源时，由于SRAM 存储器内容消失，系统不能启动，在主板上的7 段LED 管上面会显示出“1”。在更换好电池之后，需要清除SRAM存储器的全部内容，然后重新输入数据。为了预备万一，建议做完项目之后对机器人做镜像备份。

       主板电池更换操作步骤如下：

       更换主板电池时，应断开机器人控制器电源。

       R-30iB Mate Plus型控制器主板电池位置

       R-30iB Plus型控制器主板电池位置

       更换主板电池步骤：

       1、准备好锂电池 (备货号∶A98L-0031-0012)。

       2、接通机器人控制器电源30 秒左右。

       3、断开机器人控制器的电源。

       4、拆下主板上的电池。压住电池卡爪，从电池盒中取出电池，拆下连接器。

       5、将新电池插入电池盒内，连接连接器。确认压住电池的卡爪是否正确压住电池。（强烈推荐使用FANUC公司的原装电池）

       需要在30 分钟以内进行从第3步到第5步的工作。如果长时间不安装电池上去，存储器的内容将会丢失（如果有镜像备份存在，这里没有时间上的限制）。

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