发那科机器人是怎样控制的——发那科机器人代理

准备

       点动发那科机器人之前，需要具备一些条件才允许用户对机器人点动控制。一方面是UI信号的条件，一方面是示教器的操作，另一方面是如何按示教器按键来控制机器人运动。

       控制装置模式开关

       本篇文章以带有模式开关的30iB控制柜进行演示，对于无模式开关的控制装置请使用软件内的功能进行切换(Open Air除外)。在进行手动操作前，必须将控制装置模式旋转至T1/T2的位置，出于安全考虑，在点动示教时，应使用T1模式进行点动示教程序。

       示教器模式开关

       在进行点动时，除了控制装置上的模式开关需要旋转至T1模式以外，还需要将示教器的模式开关转至手动模式。

       Deadman(使能)开关

       Deadman开关用于保障操作人员的安全，在意外发生人紧张时，部分人会松开示教器，有些人会紧握示教器，处于这两个状态下机器人会立即断开伺服电源迫使机器人停止运动。在进行点动时，需要使Deadman开关处于第二档，并且在处于点动操作下，必须保持第二档，期间松开则必须进行下面的解除报警。

       解除报警

       在完成上述操作后，需要进行解除报警，当状态栏的异常消失后，可进行点动操作。

       其它

       如果外部专用信号没有满足条件，那么也将无法进行点动，专用信号请参见《程序启动的5种方式》。控制装置出现异常报警导致无法解除异常，请参考报警手册进行解决。

点动

       点动的时候，需要进行确定点动坐标系，注意这里的点动坐标系仅仅是保留了用户选择的坐标的姿态，其TCP(Tool Center Point)仍旧为当前所选择的工具坐标系号码所示教的位置。

       点动坐标系选择

       示教器按键COORD为坐标选择，你可以单独点动COORD按键进行点动坐标切换，本篇文章请将点动坐标切换为世界或关节。

       倍率设定

       在初学者进行点动时，应当将倍率调整到30%以下。请按下示教器的+%和-%来对倍率进行增和减。

       点动

       在选择上述点动坐标选择中的世界坐标时，前三行按键为直线点动，后三行为旋转运动，XYZ的运动方向如下图所示，进行点动时，必须长按SHIFT按键，且无报警，如果期间松开示教器的SHIFT按键，那么将无法点动。

       前三行方向按键的直线点动
   

       后三行方向按键的旋转点动    

       在选择上述点动坐标选择中的关节坐标时，前六行是对发那科机器人各个关节进行点动，如下图所示，进行点动时，必须长按SHIFT按键，且无报警，如果期间松开示教器的SHIFT按键，那么将无法点动。

       J1轴的点动
   

       J2-J6轴的点动
   

       注意：请确保周边设备，进入操作区域时请佩戴安全帽，穿劳保鞋进入，操作时应有技术人员在旁监护，以防人员受物理机械打击，保障设备不被损坏。

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